IDG-2030UInvensense MPU-9250

1.2 Yaw角的问题
因为没有参考量，所以无法求出当前的Yaw角的角度，只能得到Yaw的变化量，也就是角速度GYR_Z。当然，我们可以通过对GYR_Z积分的方法来推算当前Yaw角（以初始值为准），但由于测量精度的问题，推算值会发生漂移，一段时间后就完全失去意义了。然而在大多数应用中，比如无人机，只需要获得GRY_Z就可以了。
如果必须要获得的Yaw角，那么应当选用MPU9250这款九轴运动跟踪芯片，它可以提供额外的三轴罗盘数据，这样我们就可以根据地球磁场方向来计算Yaw角了，具体方法此处不再赘述。

主要是惯性MEMS（微机电系统）传感器，特别是加速度计和陀螺仪以及其他整合IMU（惯性测量单元）设备。
IMU为9轴传感器包括3轴加速度计、3轴陀螺仪、3轴磁力计，在实际应用中，需要把这些数据需要经过融合算法后，才能够被应用程序使用。

三轴加速度传感器具有体积小和重量轻特点，可以测量空间加速度，能够全面准确反映物体的运动性质，在航空航天、机器人、汽车和医学等领域得到广泛的应用

2加速度计的原理
（1）单轴
加速度计---我们可以把它想作一个圆球在一个方盒子中。如下图。
假定这个盒子不在重力场中或者其他任何会影响球的位置的场中，球处于盒子的正。
你可以想象盒子在外太空中，或远在航天飞机中，离任何天体，一切东西都处于无重力状态。
如下图。现我们给每个轴分配了两面墙（图中移除了Y+这面墙，以此来观察里面的情况）。